复杂区域双向RRT航线规划算法

摘要： [目的]传统的基于网格的算法在从复杂港口地形到开阔水域的船舶路线规划方面表现出计算效率低和适应性差等问题，[方法]而标准的快速探索随机树（RRT）算法在非凸环境中表现出低搜索效率和次优路径质量。为解决这一问题，提出一种双向RRT算法，通过偏置性采样、变步长搜索、冗余点删除以及双向拓展等方式进行路径探索。[结果]天津港的大量模拟结果表明：所提方法解决了狭窄航道和复杂港池中的船舶航... （共4页）