基于改进APF的TSS水域船舶自主避碰算法

摘要： [目的]为解决船舶在分道通航制（TSS）水域中的自主避碰问题，[方法]提出一种基于改进人工势场法的船舶自主避碰算法。建立成山角TSS水域环境数字化模型；为满足TSS水域船舶自主航行的特殊要求，有针对性地设计通航分道中心线引力函数与边界斥力函数，同时改进原人工势场法的目标点引力函数与他船斥力函数，通过4种函数的协同运算，实现精准的船舶自主航行决策；考虑工程实践应用，将典型的Mar... （共13页）