海上舷梯前端位置预设时间鲁棒随动控制

大连海事大学学报页数： 9 2025-09-15

摘要：安装在运维船上具有波浪补偿功能的海上舷梯可通过补偿波浪引起的运维船摇荡运动，使其前端跟随浮式海上风电平台上搭接点上方某一合适位置运动，从而在运维船与浮式海上风电平台之间建立一个安全稳定的转运通道。本文考虑了舷梯运动数学模型参数不确定和运维船摇荡运动对舷梯的广义扰动力。首先，设计一个新的预设时间函数，构造新的预设时间扰动观测器(PTDO),估计由舷梯运动数学模型参数不确定和运维船... （共9页）

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