基于主动柔顺控制的仿生起落架缓冲方法

航空学报页数： 15 2026-01-15

摘要：如何提高低空多旋翼飞行器的着陆适应性和缓冲能力是实现其在复杂环境中安全着陆的关键。传统起落架结构固定且多采用被动缓冲方式，难以适应崎岖地形与对冲击响应的主动调节，易导致无人机着陆不稳定甚至结构损坏。为提升着陆适应性与缓冲性能，设计了一种驱动缓冲一体化的仿生腿式起落架，并建立了起落架及机体的动力学模型。基于动力学模型和阻抗控制方法，提出了一种具有刚度阻尼可调能力的主动柔顺控制策略... （共15页）

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