基于交互动静态多模型的拒止环境鲁棒滤波自主导航方法

航空学报页数： 13 2025-07-31

摘要：针对复杂环境下自主导航系统抗拒止、强鲁棒等应用需求，提出了一种基于交互多模型的鲁棒滤波方法（IMM-RCKF）。该方法通过量测不确定性量化与非线性滤波器估计，利用量测中断前滤波新息，结合先验知识调整后验概率矩阵权值，优化鲁棒容积卡尔曼滤波器的参数误差模型，选用动静态滤波的方法对两者做交互融合处理，形成了高阶非线性多模型滤波器，增强了滤波器对复杂环境的自适应性和干扰环境的鲁棒性。... （共13页）

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