基于神经网络气动NMPC的尾座式VTOL无人机轨迹跟踪控制

航空学报页数： 16 2025-07-31

摘要：针对尾座式垂直起降（VTOL）无人机（UAV）在全飞行包线下的轨迹跟踪问题，提出了一种基于神经网络气动预测模型的非线性模型预测控制（NMPC）的轨迹跟踪控制器。所设计的NMPC的气动模型只保留了一个非线性气动系数，以降低优化问题复杂度。神经网络气动模型的辨识过程如下：首先，使用无气动预测模型的NMPC跟踪预设参考圆形轨迹并保持协调飞行，收集在这个过程中的飞行数据并训练神经网络气... （共16页）

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