考虑信道资源约束的多无人机航迹与通信策略协同规划

摘要： 针对多无人机协同侦察任务中飞行航迹与通信策略的优化问题，考虑飞行距离、通信能耗、信道容量等多元代价和基站信道资源约束、无人机性能约束、避碰约束等多重约束，提出了一种基于深度强化学习的协同规划方法。首先，面向随机未知侦察环境建立了多无人机航迹与通信策略协同规划模型。其次，提出了一种基于多智能体近端策略优化算法的端到端深度强化学习框架，以飞行距离、通信能耗、信道容量为多元优化目标，... （共16页）