基于误差引导阈值调整机制的点云配准方法

航空制造技术页数： 9 2025-11-01

摘要：针对传统迭代最近点（Iterative closest point,ICP）算法容易在低重叠场景和噪声干扰下失效的问题，本文提出了一种基于误差引导阈值调整机制的改进ICP点云配准方法，旨在提升点云配准的精度与鲁棒性。在粗配准阶段，结合快速点特征直方图与随机采样一致性算法，通过随机采样并引入三角形相似性约束，选择特征显著的对应点对，初步估计点云间的位姿变换。在精配准阶段，提出的误... （共9页）

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