扭量框架下除冰无人机位姿一体化控制方法

摘要： 针对除冰无人机系统在风场扰动和除冰碰撞下的位姿耦合控制问题，提出一种基于扭量理论的除冰无人机位姿一体化粒子群优化滑模控制方法。该方法建立了包含风场扰动与碰撞冲击的除冰无人机动力学模型，通过扭量理论实现了除冰无人机系统位置与姿态运动的统一描述。在此基础上，采用自适应增益调节机制协调位姿控制，在扭量框架下实现了位姿一体化控制。最后，通过仿真实验验证了所提方法在风扰和碰撞耦合的复杂工... （共8页）