扭量框架下四旋翼动态位姿双曲滑模跟踪控制

航天控制页数： 8 2025-10-28

摘要：为避免传统建模方法存在的额外计算负担，本文采用六维参数扭量对四旋翼无人机进行位姿一体化描述，实现位姿紧凑参数化，建立无奇异、无冗余的动力学模型。基于Lyapunov稳定性理论，设计融合双曲正切滑模面与双曲余弦切换项的新型控制器，通过LaSalle不变集原理严格证明闭环系统全局渐近稳定性。最后基于Links-RT半实物仿真平台进行验证，结果表明该方法较传统方案在动态性能、扰动抑制... （共8页）

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