考虑海洋环境影响的AUV路径规划算法研究

舰船科学技术页数： 9 2026-01-23

摘要：针对自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicles,AUV）在全局路径规划环境模型的复杂性问题，本文采用栅格法进行环境建模。在数学优化模型中，综合了路径长度、能耗和路径平滑度为评价准则。本文提出一种考虑海洋地形及涡流影响的AUV路径规划改进蚁群算法，通过改进初始信息素分布，提出一种基于轴向-基础双高斯混合分布的初始化策略，并采用自适应的启发函数因子... （共9页）

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