基于深度学习的无人船动态路径规划方法

舰船科学技术页数： 5 2025-12-23

摘要：水域环境中障碍物分布呈非结构化，受自然因素干扰，生成的路径存在曲率突变、转折点密集的问题，导致无人船路径平滑性差、避障能力弱，故提出基于深度学习的无人船动态路径规划方法。通过栅格法离散化水域，构建无人船航行动态环境模型；结合深度强化学习的全局决策与动态窗口法的局部避障能力，实现路径动态规划，经速度空间约束与评价函数初步优化轨迹；通过贪心剪枝去除冗余节点简化路径，用三次B样条曲线... （共5页）

开通会员，享受整站包年服务

说明：本文档由创作者上传发布，版权归属创作者。若内容存在侵权，请点击申诉举报

科技文档

数学力学化学金融证券保险投资会计审计园艺林业旅游体育物理学生物学天文学气象学海洋学地质学新能源金属学农艺学农作物管理学领导学自然科学系统科学资源科学无机化工有机化工燃料化工化学工业材料科学矿业工程冶金工业安全科学环境科学工业通用机械工业无线电子电信技术铁路运输汽车工业船舶工业动力工程电力工业农业科学农业工程植物保护动物医学教育理论学前教育初等教育中等教育高等教育职业教育成人教育自然地理地球物理经济统计农业经济工业经济交通经济企业经济文化经济信息经济贸易经济财政税收市场研究科学研究互联网自动化轻工业核科学服务业石油然气服务业野生动物水产渔业硬件仪器仪表航空航天武器军事公路运输水利水电建筑科学软件