基于改进Smith预估和混合BAS的无人船航向设计

舰船科学技术页数： 10 2025-12-23

摘要：在无人船航向控制中，控制器设计的优化对于系统在复杂海况下的动态性能至关重要。传统PID控制器因难以处理时滞和非线性问题，导致控制精度受限。本文提出一种融合改进Smith预估器与模糊PID的复合控制，并设计基于天牛须搜索算法（BAS）、和声算法（HSA）和遗传算法（GA）的混合优化方法，用于参数整定。改进的Smith预估器通过动态补偿时滞环节，结合模糊PID的自适应调节能力，显著... （共10页）

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