多智能体深度强化学习下多目标船舶避碰决策

摘要： 交通密集水域航行船舶较多，交通组成复杂，通航密度较大，多船会遇情况下由于船舶操纵性不同，难以准确预判他船动态轨迹与自身航线的冲突点，导致避碰策略失效。因此，提出多智能体深度强化学习下多目标船舶避碰决策方法。首先，基于人工势场法计算船舶的碰撞危险度，以确定存在碰撞风险的船舶；其次，基于船舶的状态、动作和奖励函数来构建船舶多智能体避碰决策系统，并将船舶的航行目标和安全性目标引入奖励... （共7页）