基于AT-ISHUKF的AUV协同定位算法

舰船科学技术页数： 8 2025-10-08

摘要：针对自主水下航行器（AUV）在统计特性时变且未知的高斯噪声条件下作业时的定位精度不足问题，提出一种基于自适应阈值与改进Sage-Husa UKF(Adaptive Threshold and Improved Sage-Husa UKF,AT-ISHUKF)的AUV协同定位算法。首先，对量测噪声协方差矩阵更新进行改进，以降低误差协方差矩阵失去正定性的风险；然后，引入自适应阈值判... （共8页）

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