恶劣海况下多无人水面船集群自动控制研究

舰船科学技术页数： 5 2025-09-23

摘要：恶劣海况下，多无人水面船易出现摇晃、颠簸、偏航等现象，导致航行受多种不确定性因素干扰，集群避障效果下降，为此，提出恶劣海况下多无人水面船集群自动控制方法。考虑恶劣海况确定多无人水面船集群运动律，通过有限时间观测器实时观测与补偿无人水面船不确定信息，使其精准感知周围环境和自身状态，获取干扰因素，以支撑避碰决策。根据运动律获取无人水面船的期望纵荡速度与艏摇角速度，联合观测器结果计算... （共5页）

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