考虑海流影响的UUV海底三维仿真和避障

舰船科学技术页数： 8 2025-09-23

摘要：随着无人潜航器（UUV）的广泛应用，如何在复杂水下环境中实现自主避障成为了关键问题。本文建立了UUV的动力学和模糊PID抗干扰模型，分析了海流及其干扰力模型，提出了改进的三维A*避障算法，并且基于UE5实现了海流影响下UUV的三维海底环境虚拟仿真和避障实验。仿真验证结果表明，海流对UUV航行路径的干扰显著；模糊PID可以有效实现在海流力影响下航迹和姿态的稳定性；三维避障算法能够... （共8页）

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