噪声未知条件下的USV自适应协同定位算法

舰船科学技术页数： 5 2025-09-23

摘要：针对无人水面艇协同定位系统由于距离量测噪声未知而引起协同定位精度下降的问题，首先分析无人水面艇协同定位系统运动学模型与基于水声测距的量测模型，然后设计基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的自适应协同定位算法，利用迭代方式对从艇的位置进行估计。为了验证本文所提算法的有效性，通过实船试验的离线数据对算法进行了对比验证，结果表明所提算法可以有效降低定位误差，均方根误差与UKF、HIDDF、AKF... （共5页）

开通会员，享受整站包年服务

说明：本文档由创作者上传发布，版权归属创作者。若内容存在侵权，请点击申诉举报

科技文档

数学力学化学金融证券保险投资会计审计园艺林业旅游体育物理学生物学天文学气象学海洋学地质学新能源金属学农艺学农作物管理学领导学自然科学系统科学资源科学无机化工有机化工燃料化工化学工业材料科学矿业工程冶金工业安全科学环境科学工业通用机械工业无线电子电信技术铁路运输汽车工业船舶工业动力工程电力工业农业科学农业工程植物保护动物医学教育理论学前教育初等教育中等教育高等教育职业教育成人教育自然地理地球物理经济统计农业经济工业经济交通经济企业经济文化经济信息经济贸易经济财政税收市场研究科学研究互联网自动化轻工业核科学服务业石油然气服务业野生动物水产渔业硬件仪器仪表航空航天武器军事公路运输水利水电建筑科学软件