面向巡检应用的RGBD相机主动视角矫正方法

摘要： 在机器人视觉巡检任务中，移动平台固有的定位误差会导致相机视角发生偏移，从而严重影响后续图像分析的可靠性。为解决此问题，提出一种主动视角矫正方法。利用ORB特征和GMS统计模型在2D图像域进行快速、鲁棒特征匹配；结合深度信息建立稀疏的3D对应关系，并通过基于RANSAC的点到点ICP获得一个全局稳健的初始位姿；最后，利用稀疏到稠密的点到平面ICP算法，对位姿进行精确优化。通过将该... （共7页）