YW-SLAM:一种面向室内动态环境的融合语义和几何的视觉SLAM方法

摘要： 同时定位与地图构建(SLAM)技术广泛应用于室内智能机器人导航，但现有多数SLAM系统假设静态环境，存在动态对象时易受到干扰，影响定位与建图精度。为提升动态场景中的SLAM性能，提出基于ORB-SLAM2的RGB-D SLAM系统YW-SLAM,用于室内动态环境中的定位与导航。YW-SLAM通过轻量级YOLACT++实现潜在动态对象的检测与分割，将语义分割结果嵌入到几何分割计算... （共9页）