基于局部特征提取与参数估计的多视角点云拼接算法

摘要： 为解决大数据量、低重叠率点云拼接时消耗时间长、精度低的问题，提出一种融合局部特征点提取、参数估计和迭代最近点算法的多视角点云拼接（LEPE-ICP）算法。首先，对待拼接点云进行预处理，减少噪声和点云数据量，提升处理速度；其次，预设具有可辨识性和稳定性的标记点，并在标记点周围分别提取几何和颜色特征点合成特征向量，减少全局提取的计算量；然后，根据快速点特征直方图描述子（FPFH）匹... （共11页）