基于深度特征多约束的动态视觉SLAM算法

激光与光电子学进展页数： 11 2025-06-12

摘要：为提升同时定位与地图构建（SLAM）在动态场景应用时的鲁棒性和准确性，提出一种基于深度特征多约束协同筛选策略的动态视觉（DM-SLAM）算法。首先，基于深度学习方法完成场景信息的特征提取；其次，提出结合深度特征的多约束协同筛选机制，通过语义信息与几何约束相结合的深度特征概率估计算法来滤除动态特征点，并将概率加权引入SLAM后端优化，通过深度特征点概率权重构造位姿估计优化函数，有... （共11页）

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