融合加权采样与堆叠注意力机制的点云目标检测

激光与光电子学进展页数： 11 2025-10-10

摘要：针对3DSSD在复杂场景（存在大量物体重叠、遮挡或类别多样化）中难以充分捕捉空间关系与细微差异的问题，提出一种基于中心点采样和Transformer的单阶段无锚框目标检测器。首先，针对点云的稀疏性和不规则性，通过骨干网络直接从原始点云提取点云特征并完成关键点采样；其次，结合加权下采样策略，通过对靠近目标中心的点赋予更高采样权重，网络可以选取距离物体中心较近且更有可能是目标的点；... （共11页）

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