改进迭代最近点的异尺度点云配准算法

激光与光电子学进展页数： 9 2025-05-20

摘要：为提高异尺度点云配准的精度和效率，提出改进迭代最近点（ICP）的异尺度点云配准算法。首先，利用方向包围盒和特征值粗略估计尺度因子，对源点云进行缩放；然后，采用主成分法粗配准并提取内部形态描述子特征点作为细化尺度因子的点云集；接着，结合带有人工蜂群优化尺度的ICP算法细化尺度因子；最后，利用ICP算法精细化配准点云。实验结果表明：相较于Scale-ICP算法，所提算法在公共数据集... （共9页）

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