低光照环境下基于增强特征点描述符的VSLAM算法

激光与光电子学进展页数： 12 2025-11-25

摘要：针对低光照环境下视觉即时定位与地图构建（VSLAM）中特征点匹配与跟踪稳定性差的问题，提出一种基于增强特征点描述符的视觉SLAM算法——ORBF-SLAM。首先，利用低光照图像增强算法，抑制噪声并重新分布灰度，改善输入图像质量。其次，引入改进的FeatureBooster算法强化特征点描述符，提升特征匹配的准确性与稳定性，从而获得更精确的相机位姿。在EuRoC数据集上的对比实验... （共12页）

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