基于4D毫米波雷达点云的改进正态分布变换配准算法

摘要： 4D毫米波雷达为同步定位与地图构建（SLAM）技术开辟了新路线，但毫米波雷达点云噪声较多，精度不一，构建的点云地图存在配准误差大、轨迹漂移等问题。针对这些问题，基于正态分布变换（NDT），提出一种改进配准算法。针对点云误差起伏大导致的NDT退化问题，根据雷达硬件分辨率参数，对每个点云进行空间不确定度建模以提高体素表达能力和点云配准效率。根据点云多普勒速度完成雷达3D自速度估计，... （共12页）