基于多层级特征融合的堆叠场景抓取位姿检测

计算机仿真页数： 6 2025-10-15

摘要：针对机器人面对尺寸、形状、位姿未知的多物体堆叠场景时存在抓取位姿检测准确率低、适应性差的问题，提出一种基于多层级特征融合的抓取位姿检测算法。首先，在CSPDarknet中引入空洞空间卷积池化金字塔模块构建主干特征提取网络，避免了下采样导致的空间信息丢失问题，同时并行不同空洞率的卷积核使网络获得多感受野信息，增强对小目标的检测能力；其次，搭建基于多层级特征融合的特征金字塔结构，综... （共6页）

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