非对称输出约束下多无人艇预定时间事件触发编队控制

计算机工程与应用页数： 10 2025-08-21

摘要：针对由多艘不同水面无人艇构成的异构无人多智能体系统，研究了在非对称输出约束和通信传输受限下，基于自适应动态事件触发的分布式预定时间编队控制问题。在所设计编队控制算法的框架下，使用位置坐标变换将欠驱动的异构无人艇系统等价转换为二阶全驱动系统。基于所提出的预定时间函数，通过反步法构造障碍李雅普诺夫函数并设计了具有非对称输出约束的分布式协同控制器。为减轻复杂海域作业时的通信负担，提出... （共10页）

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