基于单目视觉语义地图构建的列车里程定位方法

计算机工程与应用页数： 12 2025-06-25

摘要：针对铁路检测列车传统里程定位方法均存在的缺陷，将语义信息融合到三维重建技术中，提出了基于先验信息的单目视觉语义地图构建方法。该方法包含目标检测模块、目标跟踪模块、单目SLAM模块和点云统计处理模块，并且对铁路场景中进行三维重建所存在的主要问题分别进行优化：通过定位稳定的语义目标，来缓解尺度漂移问题；通过设定自适应阈值和筛选“三维重建一致性”良好的特征点，来缓解铁路场景模式单一和... （共12页）

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