复合丝传动微创手术器械结构设计与分析

摘要： 【目的】为解决现有微创手术器械运动灵活性不足、操作空间受限的问题，并提升其临床适用性，设计了一种具有5自由度的复合丝传动微创手术器械。【方法】该器械的5个自由度可分别实现手术钳开合、蛇形关节俯仰/偏航、轴转关节旋转及平行关节手术空间扩展；针对丝传动系统运动耦合引发的振动及传动效率下降问题，设计了高效解耦装置；基于运动耦合原理开展精密计算与参数优化，保障各部件运动独立性与系统整体... （共8页）