穿戴式上肢康复机器人结构设计及运动学分析

摘要： 【目的】针对现有的上肢康复机器人体积庞大、结构复杂、移动不便等问题，设计了一款便携的穿戴式上肢康复机器人。【方法】采用一种新型内外旋结构，降低了所需电动机的输出转矩；基于对上肢解剖结构和运动机制的分析，应用SolidWorks软件建立了穿戴式康复机器人的三维结构模型，并使用Ansys Workbench软件对康复机器人进行了静力学分析；采用改进D-H法，建立了康复机器人运动学模... （共8页）