基于多水下航行器编队控制的水下目标协同搬运研究

机械工程学报页数： 14 2025-11-20

摘要：以多障碍物环境下的水下物体搬运为应用场景，围绕多台无人水下航行器(Unmanned underwater vehicles,UUVs)协同搬运水下目标并实现定点投送过程中的编队重构与轨迹规划问题展开探索，设计多UUV协同搬运系统的编队控制和运动规划器。首先，针对多UUVs协同搬运的编队控制需求，基于刚性图论、仿射变换和反步控制理论等相关知识，设计多UUVs系统的编队控制器。该控... （共14页）

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