基于非线性指数触发的分布式驱动六轮转向商用车稳定性控制研究

机械工程学报页数： 12 2024-08-15

摘要：多轮转向与附加横摆力矩系统的引入，有助于提升智能商用车路径跟踪能力，并改善其在极限工况下的动力学稳定性能，但如何应对多子系统之间的耦合以及介入时的冗余与冲突是关键难题。针对该问题，引入李雅普诺夫指数稳定性判据，基于状态量在无限长时间内的矢量膨胀或收缩平均速率，构建实时非线性触发指数；由驾驶员转向指令控制前轮转角进行路径跟踪，当稳定性指数达到各子系统触发阈值时，以积分终端滑模算法... （共12页）

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