血管介入导丝夹持装置的设计与性能评估

机械设计页数： 6 2025-10-13

摘要：血管介入机器人作为近年来的研究热点，它采用主从控制模式，包括主端操纵器、从端执行器和控制系统。从端执行器的夹持装置替代人手直接夹紧和递送导丝，其夹持效果直接影响机器人的性能和手术的安全性。为此，设计了一款2自由度模拟人手搓捻的血管介入导丝夹持装置，试验研究表明：该夹持装置在接触力小于3 N时未发生打滑现象，具有可靠的夹持效果，且易于拆卸，便于更换导丝，可满足正常手术使用需求。此... （共6页）

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