相容性下肢康复外骨骼设计与控制仿真

机械设计页数： 11 2025-10-13

摘要：针对下肢运动障碍患者康复需求，提出了一种相容性下肢康复外骨骼结构方案。结合人体下肢结构和运动机理进行了人机多环闭链机构自由度分析及外骨骼结构空间构型设计。分析步态周期各阶段人体下肢受力特点，建立了矢状面内外骨骼单、双腿支撑态动力学模型，并采用拉格朗日功能方程推导了其髋、膝关节驱动力矩函数表达式。设计对比了Fuzzy, PID和Fuzzy-PID这3种控制器，并采用MATLAB ... （共11页）

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