串并混联上肢康复机器人参数优化及轨迹规划

机械设计页数： 11 2025-10-13

摘要：为了提高末端牵引康复机器人运动形式的多样性，提出了一种基于串并混联机构的末端牵引式上肢康复机器人。基于约束螺旋理论计算了上肢康复机器人的自由度；通过杆长约束关系推导了串并混联机构的位置正反解方程，并根据不同的杆长条件求解其上部平面机构的工作空间类型。以人体上肢可达空间与机器人工作空间的水平面重合度为优化目标，在满足杆长和安全性的条件下，确定了最优机构参数。此外，结合人机距离和五... （共11页）

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