仿人机器人车辆驾驶路径跟踪控制

机械设计页数： 7 2025-10-13

摘要：为了提高仿人机器人车辆驾驶的路径跟踪精度，提出一种基于改进纯跟踪算法的仿人机器人车辆驾驶路径跟踪控制策略。考虑机器人驾驶时车辆的行驶速度和路径曲率变化对预瞄距离的影响，通过路径曲率变化调整车辆行驶速度，进而动态调整预瞄距离和方向盘转角。通过方向盘转角，对机器人双臂进行逆运动学函数计算，获取机器人双臂关节角。以仿人机器人NAO及微型电动汽车作为试验平台，在Linux系统环境内，以... （共7页）

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