新型并联机构按摩床的结构设计与性能分析

摘要： 随着亚健康问题的日益普遍和康复需求的增加，传统按摩疗法在效率和一致性上面临挑战，开发高效、精准的按摩机器人成为研究热点。并联机器人因其高刚性、高精度和大工作空间的特点，在按摩领域具有显著优势。本研究旨在设计一种三平移冗余并联机构的按摩机器人，以实现对人体背部、肩颈等部位的高效按摩。首先对三平移并联机构进行构型分析，确定机构自由度数，接着对机构进行运动学建模，推导其逆运动学和正运... （共8页）