融合拼接注意力机制的船舶轨迹预测方法

控制理论与应用页数： 9 2024-09-02

摘要：船舶轨迹预测对船舶的航行安全有着重要的价值,为提高对船舶未来轨迹的预测精度,本文将基于拼接注意力的序列到序列模型(Seq2Seq-CA)与模型预测控制(MPC)相结合,提出了一种新的船舶轨迹预测方法.通过在Seq2Seq中引入拼接注意力机制,增强了模型对序列特征的理解.为进一步提高模型预测轨迹的准确性与运动合理性,采用MPC对预测轨迹概率分布进行纠正,得到最终的输出轨迹.在训练... （共9页）

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