滚动优化下的对偶启发规划车辆路径跟踪控制

控制理论与应用页数： 11 2024-09-02

摘要：为提高智能车辆的路径跟踪精度,降低高速、大曲率工况下车辆模型不确定性对跟踪性能的影响,本文提出了一种基于滚动优化对偶启发式规划(RHDHP)的智能车辆路径跟踪控制策略.首先,结合魔术公式建立了可表征侧向轮胎力非线性特性的车辆系统模型.其次,设计了滚动优化思想下对偶启发式规划(DHP)的最优控制方法.该方法中的DHP结构确保了车辆非线性特性下的近似最优解,滚动优化的引入提高了车辆... （共11页）

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