基于D*DWA的水面无人艇路径规划

控制工程页数： 6 2026-01-20

摘要：针对水面无人艇在动态环境下的路径规划难以满足全局最优和实时避障需求的问题，提出了一种改进D*算法和改进动态窗口法相融合的算法，即D*DWA。首先，对环境地图进行栅格化建模，利用层次聚类法根据障碍物的坐标位置对地图进行区域划分；然后，建立区域障碍物复杂度量化指标向量对D*算法中的代价函数进行优化，获取全局最优路径的基本信息；最后，根据全局最优路径中关键节点信息设计动态窗口法的评价... （共6页）

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