输入饱和下自主水下潜航器的预定时间轨迹跟踪控制

摘要： 随着水下任务需求的不断提升,轨迹跟踪控制一方面需克服模型参数的不确定性、外界未知扰动以及输入饱和对控制性能的影响;另一方面为避免跟踪误差收敛时间被高估,需提前约束误差收敛时间的上界.为此,针对六自由度全驱动自主水下潜航器,提出一种基于扰动观测器的非奇异预定时间控制方法.首先,设计预定时间稳定的扰动观测器,实现对模型参数不确定性和外部扰动的快速精确估计;其次,基于位姿跟踪误差采用... （共11页）