基于改进采样算法的七自由度骨科机器人路径规划算法

摘要： 针对七自由度机械臂在机器人辅助全膝关节置换术复杂任务中的路径规划需求,在传统RRT*算法基础上提出一种基于启发式采样的机械臂路径规划算法.首先,采用双向搜索策略快速扩展出一条可行路径,通过贪婪策略去除初始路径的冗余点简化路径,记录简化后的路径长度形成初始的超椭球采样区域,在超椭球采样时概率引入引力增益系数,进一步提高算法的收敛能力;然后,在动态范围区域对随机树进行重选父节点以及... （共11页）