状态自适应更新的激光雷达-惯性里程计

汽车工程页数： 11 2026-01-25

摘要：在车辆高速剧烈运动场景下，现有激光雷达-惯性里程计（LiDAR-inertial odometry,LIO）因IMU前向传播误差的快速累积，导致车辆的运动畸变补偿精度下降，进而引发 “ 补偿误差-配准误差-状态估计误差 “ 的级联效应，最终造成车辆定位轨迹显著偏离真实状态，本文提出了基于迭代误差卡尔曼滤波（iterated error-state Kalman filter,IESKF... （共11页）

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