基于三级去畸变和分层降采样机制的F-LOAM改进算法

数据采集与处理页数： 12 2025-07-11

摘要：传统的快速激光雷达里程计与建图（Fast LiDAR odometry and mapping, F-LOAM）算法虽然对特征点进行了两级去畸变处理，但仅对第1阶段的特征点进行去畸变，第2阶段的去畸变主要用于建图，这导致位姿估计的准确性不高。为了解决这一问题，提出了一种改进的三级去畸变机制，结合基于体素化网格的分层降采样机制，以提高算法的实时性。经过改进的F-LOAM算法在KI... （共12页）

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