基于强度特征辅助配准的激光SLAM算法

应用激光页数： 9 2025-09-25

摘要：传统激光雷达同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法依靠周围环境的几何特征配准点云，在非结构化环境下无法保证配准精度。针对该问题，提出一种结合点云强度信息的改进激光SLAM算法。首先，在已有几何特征的基础上，基于点云邻域内强度平滑度、均值和方差提取出强度边缘与平面特征，增加在几何特征稀疏场景下提取可靠特征点的数量... （共9页）

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