自适应蒙特卡洛法用于机器人标定定位精度可靠性分析研究

摘要： 几何参数标定是提升工业机器人末端定位精度的有效方法，定位精度是否精确可靠将直接影响机器人作业精度、产品质量及生产安全，开展已标定机器人末端定位精度可靠性分析意义重大。首先，建立了机器人MDH模型，采用轴线测量法对机器人几何参数进行标定。其次，对机器人末端定位精度可靠性分析计算，提出了基于自适应蒙特卡洛法的机器人定位精度评估方法。最后，采用Leica AT960激光跟踪仪对Sta... （共10页）