基于局部地图复杂度动态势场引导的无人船路径规划算法

摘要： 针对河道、沿海等真实水域地图复杂度多变场景下，固定参数易引发路径规划效率低、路径震荡、碰撞风险升高，地图过度探索等问题，提出了一种基于局部地图复杂度动态势场引导的无人船路径规划算法。该算法通过实时感知环境动态调整参数，显著提升了复杂水域中的规划性能与安全性。首先，根据每个扩展节点实时进行障碍物碰撞检测并计算该节点的局部地图复杂度，根据此复杂度动态调节势场引力强度、斥力强度、自适... （共9页）