城市峡谷环境下基于多级弹性策略的RTK/INS紧组合导航方法

仪器仪表学报页数： 9 2025-08-21

摘要：针对GNSS/INS高精度组合导航模型在复杂城市峡谷环境下卫星信号容易受到遮挡、多路径效应和故障干扰的问题，提出了一种基于多级弹性策略的RTK/INS紧组合方法，通过“异常检测-故障排除-多源增强”的分级处理机制提升系统精度和鲁棒性。首先，该方法在卫星RTK定位阶段，通过引入基于卡方检验的故障检测方法，实现对每个历元观测数据中故障的快速判别。若检测到故障，便执行解分离，精准定位... （共9页）

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