非对称动态约束下AUV自适应抗扰跟踪控制

中国惯性技术学报页数： 7 2026-01-28

摘要：针对自主水下航行器（AUV）平面轨迹跟踪控制中存在的初始误差敏感与外部扰动抑制难题，提出一种基于非对称预设性能约束与自适应反步法的复合控制策略。首先，设计一种非对称性能函数，通过动态调节跟踪误差的收敛边界，实现轨迹跟踪的预设瞬态与稳态性能约束，克服传统性能函数对初始条件的依赖问题。其次，结合反步法引入自适应扰动估计律，在线辨识由海流、模型不确定性等引起的复合扰动，并设计动态补偿... （共7页）

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